Плата М2С2Д для управления роботом
Статья принадлежит к серии – колёсная управляемая платформа с элементами BEAM.
Плата М2С2Д представляет собой основу небольшого робота. Она содержит контроллер робота, драйвер двигателей, канал радиоуправления и несколько разъемов для расширения функционала платформы построенной на её основе.
Платы М2С2Д
Название М2С2Д (M2S2D) получилось от её основных возможностей управления, и его можно расшифровать как: Плата управления 2-мя моторами 2-мя сервоприводами и одним датчиком.
Схема платы выглядит следующим образом:
Схема
Центром платы, а по совместительству «мозгом» робота является микроконтроллер PIC16F628A. За радиоканал отвечает, давно полюбившийся мне за небольшую стоимость, «синий зуб» HC-05. Моторы с током работы до 300мА на движок подключаются к драйверу L293D. На плату подаётся напряжение 5В. Предусмотрены разъёмы для подключения дополнительной внешней периферии: X1 и X2 можно использовать для подключения сервоприводов, а X3 для подключения аналогового датчика, например инфракрасного дальномера. Схема требует внешнего конденсатора C2 примерно в 470мкФ напряжением от 10В и стабилизированного источника питания, напряжением 5В.
Схема платы выглядит следующим образом:
Печатка (вид со стороны деталей)
Основные элементы платы микроконтроллер PIC16F628A и DD1 L293D в DIP корпусах, Bluetooth HC-05 с прошивкой Linvor V1.5 . Обвязка Bluetooth стабилизатор VR1 на 3,3В 78l33ABUTR в корпусе SOT-89 и 3-х конденсаторов C5 и C6 по 0,1мкФ 0805 и C7 чип тантал типоразмера A на 10мкФ. Резисторы R1-R3 4,7 кОм. Индикатор приёма команд состоит из светодиода LED1 и токоограничивающего резистора R4. Конденсаторы в обвязке кварца C3 и C4 по 22пкФ. Для уменьшения помех от работы двигателей произведена развязка цепей питания цифровой части схемы и драйвера моторов с помощью шоттки диода VD1 MBR и конденсатора C1 470мкФ с напряжением от 10В. Микроконтроллер для возможности перепрошивки посажен в панельку DIP18 разъёмы для подключения периферии, моторов и питания выполнены PLS штырями.
Плата с обратной стороны
Alex_EXE | 26.02.2012 | Робототехника |
Epox пишет 26.02.2012 в 22:43 #
а прошивка будет?
Alex_EXE пишет 26.02.2012 в 22:58 #
Прошивки будут, но материал ещё не готов.
Epox пишет 01.03.2012 в 16:10 #
ждём………………………………….
Михаил пишет 04.05.2012 в 00:45 #
Подскажи на каком сайте можно детали купить или давай я тебе заплачу а ты мне вышлешь то что надо)))
Alex_EXE пишет 07.05.2012 в 02:02 #
Блютуз и сервы заказывал в Китае, на dealextreme, остальное в радиомагазине. При желание можно использовать и другой bluetooth, только придёться схему изменить, движки же почти любые подходят, но лучше с редуктором.
Выслать детали сейчас не могу, может позже конструктор подготовлю.
Алексей (Beood) пишет 03.06.2012 в 00:12 #
Насколько я понимаю, с датчика который подключается на Х3, сигнал обрабатывается компаратором, аналогично статье с вольтметром?
Если так, то скажите пожалуйста какие конкретно датчики могут быть использованы?
Я пока-что подобрал только 2 подходящих (TSL 250R; SS495A). Просто я тут полазил по вашему ресурсу (кстати очень понравилось), тоже робота решил собрать, он снимает показания с датчиков, компараторами, и движется на наибольший сигнал. Сейчас вот сижу, выбираю датчики…
Alex_EXE пишет 03.06.2012 в 00:39 #
Использую датчик — Sharp GP2Y0A21YK0F 10-80см, с другими не проверял. Датчик обрабатывается псевдо АЦП построенным на компараторе.
Колесный робот — интересная, наиболее доступная и несложная конструкция для сборки и изучения.
Проект будет иметь и дальнейшее развитие, когда вернусь к работе, планы и идеи есть.
Михаил пишет 17.05.2014 в 22:23 #
А, подойдет блютуз от гарнитуры
Alex_EXE пишет 18.05.2014 в 23:23 #
Если у него есть UART, он может автоматом работать в режиме ведомого и имеет настройки 9600 8N1 — то да.
Валерий пишет 05.02.2017 в 01:12 #
Очень хороший материал, но нужна прошивка. Она у вас есть?
Alex_EXE пишет 05.02.2017 в 06:40 #
Смотрите/читайте цикл целиком — колёсная управляемая платформа с элементами BEAM .
В конце статьи ссылки на все разделы по данной теме.
т.к. данный проект был не очень актуален в своё время — он был заброшен.
Если будет интересно, то смогу выложить исходный код прошивки, если смогу его найти.