Гироскоп ENC-03RC
MEMS гироскоп – датчик, который возвращает угловую скорость. С его помощью можно вычислить в какую сторону и с какой скоростью было повёрнуто тело, где он установлен. Если датчик установлен на движимом аппарате (каком-нибудь роботе или вертолёте, мультироторной платформе), то при отклонение аппарата от заданного курса/угла можно определить в какую сторону было произведено отклонение и на сколько аппарат отклонился, что бы потом компенсировать отклонение и вернуть аппарат на заданный курс.
Запаянный гироскоп
В статье будет кратко рассмотрен аналоговый MEMS гироскоп ENC-03RC.
MEMS гироскопы отличаются от своих механических собратьев. В виду своих миниатюрных размеров в них сложно разместить массивную крутящеюся часть, по отклонению которой можно вычислить угол, на который был повернёт гироскоп относительно движущегося вала. В них используется другой метод работы, а именно небольшой сердечник вибрирует с большой частотой, и отклоняется при вращение гироскопа. Возвращаемым значением такого гироскопа является угловая скорость, а не угол отклонения, за угол отвечает другой датчик – акселерометр.
Для знакомства с гироскопами был выбран наиболее известный, по полётным контроллерам KK) и простой в эксплуатации датчик – аналоговый МЕМС гироскоп ENC-03RC.
Схема
Печатка
Основу составляет гироскоп ENC-03RC. Обвяз составляют чип тантал конденсаторы на 4,7 и 47мкФ в корупасх типоразмеров A и B, на схеме C2 и C1. 1% резисторы R1 и R1 0805 на 6,8кОм и 100Ом. Для подключения использовал штыр PLS-3RL.
Для проверки работы датчик он был подключен к самодельному 6-ти канальному осциллографу длительных процессов, где на частоте в 50Гц с него были получены следующие данные:
Видео работы гироскопа
Снятая диаграмма
Alex_EXE | 31.07.2012 | Измерительная техника |
irobot пишет 29.09.2012 в 09:00 #
Подскажите ,а где можно посмотреть схемку осцилографа ,который упоминается в статье?
Alex_EXE пишет 29.09.2012 в 09:44 #
В последней статье
Ev3658 пишет 19.12.2012 в 19:46 #
Подскажите пожалуйста, как высчитывать нулевую точку и все отклонения, он выдаёт скорость отклонения напряжением, а длительность отклонения и тому подобное, в голове не укладывается, как на базе его в микроконтроллере организовать гироскоп.
Ev3658 пишет 19.12.2012 в 19:50 #
Дополню статейку распиновкой: JEN06C-241_03RC-10-R_qilin.pdf
Alex_EXE пишет 19.12.2012 в 23:48 #
К сожалению до расчётов пока руки так и не дошли.
За pdf’ку спасибо, будет полезна.
s1ck3d пишет 17.04.2013 в 00:40 #
Спасибо, расположение помогло мне.
Рик пишет 29.05.2015 в 18:50 #
Не могли бы вы пояснить суть резисторов и конденсаторов в схеме, и от куда взяли их значения?
А ещё отличия Vdd от Vref
Спасибо х)
Alex_EXE пишет 05.06.2015 в 00:41 #
Данная схема была, кажется, подсмотрена у полётного контроллера «Капитан Кук» или HobbyKing 1 или 1.1 версии.
C2 — по питанию.
Vref — обычно обозначается напряжение компаратора, т.е. напряжение для сравнения аналоговых частей схем. Уже не помню точно, а перед сном даташит переводить желания нет. C1 — нужна для корректной работы датчика, 4.7мкФ рекомендуется в даташите.
R2 — уменьшает выходной ток и сглаживает выходное напряжение.
Значение R1 не могу понять/вспомнить.
Если интересно, то в документации к данному датчику приведены и другие схемы включения со встроенными высоко и низко частотными фильтрами.