Alex_EXE

Сейчас мультироторные платформы набирают всё большую популярность. Они в свою очередь делятся по виду и размеру. Миниквадрокоптеры небольшого размера ~25см имеют перед обычными 550 класса пару преимуществ: возможность безопасно летать в небольших помещениях, компактность и лёгкость транспортировки. При этом они сохраняют свою способность летать на улице, хоть и только в спокойную – безветренную погоду.

Мелкокоптер и его детали

О том, как собрать такой летательный аппарат будет рассказано в этой статье.

Ещё одним плюсом маленьких летательных аппаратов – их сложнее убить, чем их больших собратьев.

Детали и их стоимость

При сборке своих летательных аппаратов я в первую очередь ориентировался на китайский рынок. Он хоть и похуже качеством, чем европейский, но более доступен по цене. Магазин в котором были куплены все детали – hobbyking.com, хорошо себя зарекомендовавший и известный среди моделистов, поддерживающий оплату через PalPay.

Деталь	Марка	Цена
4*мотора	18-11 2000кВ Micro Brushless Outrunner (10гр)	7,99$
4*драйвера	TURNIGY Plush 6A	7,98$
4*пропеллера	5030 Propellers (Black) — 3 прямых и 3 обратны	3,49$
	5030 Propellers (Red) — 3 прямых и 3 обратны	3,49$
полётный контроллер	HobbyKing Multi-Rotor Control Board V2.1 (Капитан Кук)	14,99$
аккумулятор	Turnigy nano-tech 850мАч 2S 25~40C Lipo Pack	5,99$
разъём	JST Female 2 pin connector set 10шт	0,75$
липучка	Polyester Velcro 1метр	2,39$
12*втулки	5.6мм x 21мм M3 Nylon Threaded Spacer 10шт	2,11$
крепёж	8*винты М3х8 4*гайки М3 16*винты M2x8 16*гайки М2 32*шайбы М2 Монтажный двух сторонний скотч и изолента 2*соединительных 3-х контактных провода
рама	самодельная
	или Turnigy Integrated PCB Micro-Quad (KIT)	14,99$
сигнализатор разряда батареи
пульт	Hobby King 2.4Ghz 6Ch Tx & Rx V2 (Mode 2)	22,99$
	Turnigy 9X 9Ch (Mode 2)	53,95$

Итого примерно 138$+50$ доставка, что в переводе на рубли ~6100р

Из инструмента нужны будут:
Плоская и/или крестовая отвёртка, 6-ти гранник 1,3мм (для моторов), малый разводной ключ или тонкие пассатижи.

Сборка

После 2-4 недельного ожидания деталей можно приступить к сборке летательного аппарата.

Сначала собираем моторы, а именно докручиваем плохо закрученные винты и одеваем крепление для винта.

Собранный мотор

Если пренебречь и не докрутить винты, то мотор может просто вырвать во время полёта, когда он будет испытывать большую нагрузку.

Вырванный плохо прикрученный мотор
после исполнения резкого виража

Далее припаиваем провода от моторов к регуляторам.
Для этого с края регулятора, из которых идут провода к моторам, удаляем часть термоусадки и заменяем родные провода драйвера на провода от моторов. Важно, т.к. в квадрокоптере 2 пары разнонаправленных винтов, то провода от 2-х моторов припаиваем параллельно (вращается по часовой стрелке), а у двух других меняем местами два любых провода (вращается против часовой стрелке).

Установленный и припаянный мотор

Приступаем к сборке рамы квадрокоптера или её самостоятельному изготовлению. Наиболее простой самостоятельный вариант изготовления рамы – это стеклотекстолит 1,5мм и деревянные рейки для крепления моторов. Если есть возможность, то неплохую раму можно вырезать на ЧПУ станке из стеклотекстолита 1,5-2мм толщиной.

Следующим шагом будет компоновка рамы или, собственно говоря, сборка всего воедино. Моторы устанавливаются на свои посадочные места (не забудьте про разнонаправленность, смотрите подробнее в инструкции к своему полётному контроллеру). Внимание, выводы мотора являются его слабым местом и могут легко отвалиться при неаккуратном обращение, т.е. их лучше лишний раз не трогать!

Крепление мотора к раме из стеклотекстолита

Если использован контроллер Капитан Кук то моторы располагаются следующим образом:

Схема расположения моторов

Регуляторы приклеиваются на двухсторонний скотч и/или прикрепляются стяжками на лучи между мотором и платой. Далее провода питания собираются в один пучок и к ним припаивается разъём питания или, если рама покупная и содержит места для пайки или на самодельной стеклотекстолитовой раме были предусмотрены дорожки, то провода и разъём припаиваются к плате. Не забываем про сигнализатор о разряде батареи.

Следующим шагом будет установка полётного контроллера и подключение к нему приёмника и моторов. Как его правильно ориентировать смотрите в инструкции к нему, если же контроллер КК с оригинальной прошивкой + образного квадрокоптера, то схема была приведена выше. Здесь следует учесть одну особенность многороторный летающих платформ – у них много моторов и много драйверов двигателей, а каждый драйвер в свою очередь так же выполняет роль источник питания. Что бы исключить конфликты по питанию и уменьшить количество помех от импульсных стабилизаторов – то провода питания у всех драйверов (красный провод в середине разъёма), кроме первого мотора следует удалить. Откусывать его не обязательно, ведь он может ещё послужить и в другой модели, достаточно его вынуть из разъёма подключаемого к полетного контроллера и заизолировать, например термоусадкой или изолентой.

Далее устанавливаем батарею на липучку или другим креплением на низ рамы. И прикручиваем ноги из сдвоенных пластмассовых стоек, они хоть и жестковаты, но со своей задачей справляются.

Крепление аккумулятора

Винты требуют подготовки перед установкой на летательный аппарат.

1. Центральное отверстие нужно расширить с помощью 4мм сверла, желательно вручную, а не электроинструментом.

Рассверленный пропеллер

2. Желательно винты отцентровать. Для этого в отверстие винта вставляется иголка и если одна из сторон пропеллера перевешивает – с неё снимается немного пластмассы мелкой шкуркой или ножом. Эта операция повторяется, пока винт не будет отцентрован.

Центровка винта

3. Устанавливаем винты в соответствии с направлением их вращения и полёта квадрокоптера.

Настройка

После сборки нужно сконфигурировать полётный контроллер, настроить драйверы двигателей, пульт управления.

На пульте нужно настроить расходы по осям: элероны и руль высоты поставить на 30-40%, поворот на 100%, расходы по газу подбираются в зависимости от тяги аппарата и его веса. Инвертировать оси, если есть необходимость.

Настройка полётного контроллера HobbyKing Multi-Rotor Control Board V2.1 идёт в 2 этапа:

HobbyKing Multi-Rotor Control Board V2.1

1. Через него происходит настройка драйверов двигателей. Для этого резистор отвечающий за рыскание выкручивается в ноль, включается пульт с максимальным газом, затем подаётся питание на полётный контроллер и подключенные к нему драйверы двигателей. Посредством звуковых сигналов издаваемыми моторами (в них до конца не разобрался) выбирается их режим работы и в нужный момент ручка газа опускается в 0, после чего моторы ещё раз пропищат приветствие и можно считать их конфигурацию завершенной. Это действие нужно производить со снятыми винтами!
2. Настройка чувствительности полётного контроллера, производиться по средством 3-х переменных резисторов. По умолчанию резисторы выставлены на 50%, увеличивайте значения, пока аппарат не начнёт колебаться (трястись), затем уменьшайте пока он не стабилизируется. Если коптер после взлёта сразу переворачивается или его сильно трясёт и качает, то чувствительность нужно уменьшить, если управление жестокое то добавьте чувствительности.

Проверка работы

Снимаем винты и включаем квадрокотер. Проверяем направления вращения моторов, для этого небольшим кусочком бумаги задеваем мотор, и смотрим, в какую сторону он отклонит бумагу. Проверяем работу газа, выкручивая его на максимум и на минимум. Далее на минимальном газу проверяем правильно ли подключены и работают моторы: наклоняем правый стик вперед (для пульта с газом слева, MODE 2) – передний винт снижает обороты, а задний увеличивает, назад – обратная реакция, вправо – левый винт разгоняется, а правый притормаживает, влево — … Левым стиком поворачиваем квадрокоптер – два параллельно расположенных мотора разгоняются, а перпендикулярная пара притормаживает. Теперь проверим работу сенсоров контроллера: наклоняем аппарат вперед бок – передний винт разгоняется, задний притормаживает… Далее повторяем тесты, но уже с винтами, если аппарат маленький, как описываемый в статье, то можно одной рукой держать мультикоптер, а второй управлять с пульта, если же аппарат среднего и более класса, то лучше от таких тестов воздержаться и сразу перейти к полётным тестам.

Видео проверки

Если аппарат нормально себя ведет и отзывается на управление, то можно перейти уже к полётам.

Мелкокоптер в полёте

Видео полета