Сборка мини квадрокоптера

Сейчас мультироторные платформы набирают всё большую популярность. Они в свою очередь делятся по виду и размеру. Миниквадрокоптеры небольшого размера ~25см имеют перед обычными 550 класса пару преимуществ: возможность безопасно летать в небольших помещениях, компактность и лёгкость транспортировки. При этом они сохраняют свою способность летать на улице, хоть и только в спокойную – безветренную погоду.

Мелкокоптер и его детали

Мелкокоптер и его детали

О том, как собрать такой летательный аппарат будет рассказано в этой статье.

Ещё одним плюсом маленьких летательных аппаратов – их сложнее убить, чем их больших собратьев.

Детали и их стоимость

При сборке своих летательных аппаратов я в первую очередь ориентировался на китайский рынок. Он хоть и похуже качеством, чем европейский, но более доступен по цене. Магазин в котором были куплены все детали – hobbyking.com, хорошо себя зарекомендовавший и известный среди моделистов, поддерживающий оплату через PalPay.

Деталь
Марка
Цена
4*мотора 18-11 2000кВ Micro Brushless Outrunner (10гр) 7,99$
4*драйвера TURNIGY Plush 6A 7,98$
4*пропеллера 5030 Propellers (Black) — 3 прямых и 3 обратны 3,49$
5030 Propellers (Red) — 3 прямых и 3 обратны 3,49$
полётный контроллер HobbyKing Multi-Rotor Control Board V2.1
(Капитан Кук)
14,99$
аккумулятор Turnigy nano-tech 850мАч 2S 25~40C Lipo Pack 5,99$
разъём JST Female 2 pin connector set 10шт 0,75$
липучка Polyester Velcro 1метр 2,39$
12*втулки 5.6мм x 21мм M3 Nylon Threaded Spacer 10шт 2,11$
крепёж 8*винты М3х8
4*гайки М3
16*винты M2x8
16*гайки М2
32*шайбы М2
Монтажный двух сторонний скотч и изолента
2*соединительных 3-х контактных провода
рама самодельная
или Turnigy Integrated PCB Micro-Quad (KIT) 14,99$
сигнализатор разряда батареи
пульт Hobby King 2.4Ghz 6Ch Tx & Rx V2 (Mode 2) 22,99$
Turnigy 9X 9Ch (Mode 2) 53,95$

Итого примерно 138$+50$ доставка, что в переводе на рубли ~6100р

Из инструмента нужны будут:
Плоская и/или крестовая отвёртка, 6-ти гранник 1,3мм (для моторов), малый разводной ключ или тонкие пассатижи.

Сборка

После 2-4 недельного ожидания деталей можно приступить к сборке летательного аппарата.

Сначала собираем моторы, а именно докручиваем плохо закрученные винты и одеваем крепление для винта.

Собранный мотор

Собранный мотор

Если пренебречь и не докрутить винты, то мотор может просто вырвать во время полёта, когда он будет испытывать большую нагрузку.

Вырванный плохо прикрученный мотор во время исполнения резкого виража

Вырванный плохо прикрученный мотор
после исполнения резкого виража

Далее припаиваем провода от моторов к регуляторам.
Для этого с края регулятора, из которых идут провода к моторам, удаляем часть термоусадки и заменяем родные провода драйвера на провода от моторов. Важно, т.к. в квадрокоптере 2 пары разнонаправленных винтов, то провода от 2-х моторов припаиваем параллельно (вращается по часовой стрелке), а у двух других меняем местами два любых провода (вращается против часовой стрелке).

Установленный и припаянный мотор

Установленный и припаянный мотор

Приступаем к сборке рамы квадрокоптера или её самостоятельному изготовлению. Наиболее простой самостоятельный вариант изготовления рамы – это стеклотекстолит 1,5мм и деревянные рейки для крепления моторов. Если есть возможность, то неплохую раму можно вырезать на ЧПУ станке из стеклотекстолита 1,5-2мм толщиной.

Следующим шагом будет компоновка рамы или, собственно говоря, сборка всего воедино. Моторы устанавливаются на свои посадочные места (не забудьте про разнонаправленность, смотрите подробнее в инструкции к своему полётному контроллеру). Внимание, выводы мотора являются его слабым местом и могут легко отвалиться при неаккуратном обращение, т.е. их лучше лишний раз не трогать!

Крепление мотора к раме из стеклотекстолита

Крепление мотора к раме из стеклотекстолита

Если использован контроллер Капитан Кук то моторы располагаются следующим образом:

Схема расположения моторов

Схема расположения моторов

Регуляторы приклеиваются на двухсторонний скотч и/или прикрепляются стяжками на лучи между мотором и платой. Далее провода питания собираются в один пучок и к ним припаивается разъём питания или, если рама покупная и содержит места для пайки или на самодельной стеклотекстолитовой раме были предусмотрены дорожки, то провода и разъём припаиваются к плате. Не забываем про сигнализатор о разряде батареи.

Следующим шагом будет установка полётного контроллера и подключение к нему приёмника и моторов. Как его правильно ориентировать смотрите в инструкции к нему, если же контроллер КК с оригинальной прошивкой + образного квадрокоптера, то схема была приведена выше. Здесь следует учесть одну особенность многороторный летающих платформ – у них много моторов и много драйверов двигателей, а каждый драйвер в свою очередь так же выполняет роль источник питания. Что бы исключить конфликты по питанию и уменьшить количество помех от импульсных стабилизаторов – то провода питания у всех драйверов (красный провод в середине разъёма), кроме первого мотора следует удалить. Откусывать его не обязательно, ведь он может ещё послужить и в другой модели, достаточно его вынуть из разъёма подключаемого к полетного контроллера и заизолировать, например термоусадкой или изолентой.

Далее устанавливаем батарею на липучку или другим креплением на низ рамы. И прикручиваем ноги из сдвоенных пластмассовых стоек, они хоть и жестковаты, но со своей задачей справляются.

Крепление аккумулятора

Крепление аккумулятора

Винты требуют подготовки перед установкой на летательный аппарат.

1. Центральное отверстие нужно расширить с помощью 4мм сверла, желательно вручную, а не электроинструментом.

Рассверленный пропеллер

Рассверленный пропеллер

2. Желательно винты отцентровать. Для этого в отверстие винта вставляется иголка и если одна из сторон пропеллера перевешивает – с неё снимается немного пластмассы мелкой шкуркой или ножом. Эта операция повторяется, пока винт не будет отцентрован.

Центровка винта

Центровка винта

3. Устанавливаем винты в соответствии с направлением их вращения и полёта квадрокоптера.

Настройка

После сборки нужно сконфигурировать полётный контроллер, настроить драйверы двигателей, пульт управления.

На пульте нужно настроить расходы по осям: элероны и руль высоты поставить на 30-40%, поворот на 100%, расходы по газу подбираются в зависимости от тяги аппарата и его веса. Инвертировать оси, если есть необходимость.

Настройка полётного контроллера HobbyKing Multi-Rotor Control Board V2.1 идёт в 2 этапа:

HobbyKing Multi-Rotor Control Board V2.1

HobbyKing Multi-Rotor Control Board V2.1

1. Через него происходит настройка драйверов двигателей. Для этого резистор отвечающий за рыскание выкручивается в ноль, включается пульт с максимальным газом, затем подаётся питание на полётный контроллер и подключенные к нему драйверы двигателей. Посредством звуковых сигналов издаваемыми моторами (в них до конца не разобрался) выбирается их режим работы и в нужный момент ручка газа опускается в 0, после чего моторы ещё раз пропищат приветствие и можно считать их конфигурацию завершенной. Это действие нужно производить со снятыми винтами!
2. Настройка чувствительности полётного контроллера, производиться по средством 3-х переменных резисторов. По умолчанию резисторы выставлены на 50%, увеличивайте значения, пока аппарат не начнёт колебаться (трястись), затем уменьшайте пока он не стабилизируется. Если коптер после взлёта сразу переворачивается или его сильно трясёт и качает, то чувствительность нужно уменьшить, если управление жестокое то добавьте чувствительности.

Проверка работы

Снимаем винты и включаем квадрокотер. Проверяем направления вращения моторов, для этого небольшим кусочком бумаги задеваем мотор, и смотрим, в какую сторону он отклонит бумагу. Проверяем работу газа, выкручивая его на максимум и на минимум. Далее на минимальном газу проверяем правильно ли подключены и работают моторы: наклоняем правый стик вперед (для пульта с газом слева, MODE 2) – передний винт снижает обороты, а задний увеличивает, назад – обратная реакция, вправо – левый винт разгоняется, а правый притормаживает, влево — … Левым стиком поворачиваем квадрокоптер – два параллельно расположенных мотора разгоняются, а перпендикулярная пара притормаживает. Теперь проверим работу сенсоров контроллера: наклоняем аппарат вперед бок – передний винт разгоняется, задний притормаживает… Далее повторяем тесты, но уже с винтами, если аппарат маленький, как описываемый в статье, то можно одной рукой держать мультикоптер, а второй управлять с пульта, если же аппарат среднего и более класса, то лучше от таких тестов воздержаться и сразу перейти к полётным тестам.

Видео проверки

Если аппарат нормально себя ведет и отзывается на управление, то можно перейти уже к полётам.

Мелкокоптер в полёте

Мелкокоптер в полёте

Видео полета

5 комментариев »

Alex_EXE | 29.08.2012 | Авиа | 14 619 просмотров

5 комментариев на « Сборка мини квадрокоптера»

  1. Fisherman пишет 30.08.2012 в 00:52 #

    А что за самодельная платка на самом верхнем фото? Полетный контроллер?

  2. Олег пишет 30.08.2012 в 03:36 #

    А сколько весит батарея? Она не отвалится от липучки? Я бы ее проволокой прикрутил бы… 😀

  3. Alex_EXE пишет 30.08.2012 в 11:17 #

    Fisherman
    Пока что нет, но возможно в будущем.
    Олег
    Около 50гр. Если летать аккуратно то держится хорошо. Во время исполнения крутых виражей тоже держался нормально, в отличие от мотора 🙁 . А так если вызывает сомнения то не кто не мешает подстраховаться.

  4. barteroff пишет 30.08.2012 в 23:34 #

    Интересный получился. Интересует почему полетный контроллер купили уже готовый, свой сделать конечно дольше, но было бы подешевле.

  5. Alex_EXE пишет 01.09.2012 в 23:24 #

    На разработку контроллера нужны знания и время, накопление информации тоже требует времени, а летать то хочется, поэтому был куплен готовый контроллер и не один. К тому же не помешает перед разработкой своего железа иметь опыт работы с уже готовой аппаратурой и опыт управления самим аппаратом.

Комментарии RSS

Оставьте отзыв